最近在閱讀雷射測距的相關資料，為了要玩這個高單價玩具可費了不少功夫，不敢直接給它接電後踹(Try)看看，所以只好咬緊牙根，耐下性子的啃一啃資料了。最一開始是想說跟廠商直接索取相關資料，想說至少廠商提供的資料範圍會比較小一些，啃起來比較不會這麼吃力，但是得到的回應卻是「請自行上網下載」。所以迫於無奈只好上網東搜搜西搜搜了。最終還是在官網上下載相關資料，開始這條無趣又乏味的閱讀之路…提供網址給有需要的人一起來啃XD
URG-04LX(Classic-URG) 資料下載網址 :
http://www.hokuyo-aut.jp/02sensor/07scanner/download/index.html#classic_urg_section
程式範例 網址 :
http://www.hokuyo-aut.jp/02sensor/07scanner/download/urg_programs_en/examples.html
URG-04LX是雷射感測器用於區域掃描。
1. 掃描範圍是240度。
甲、240度的掃描範圍內共有683個歩階點。
i. 解析度是0.3515625度(360度/1024)。
2. 最遠距離是4000mm。
3. 掃瞄方向是逆時鐘(counterclockwise)
規格 :
Product name | Scanning Laser Range Finder |
Model | URG-04LX |
Power voltage | 5VDC |
Power consumption | 5000mA or less(Start-up current 800mA) |
Detection | 60mm~ 4095mm (Guaranteed accuracy distance) |
Accuracy | Distance 20~ 1000mm : 正 負10mm Distance 1000~ 4000mm : 正負1percent |
Scan angle | 240度 |
Angular resolution | 0.36度(360度/1024) |
Scanning speed | 100msec/scan |
Interface | RS -232C (19.2, 57.6, 115.2, 500, 750 kbps) USB Version 2.0 FS mode(12Mbps) |
Weight | Approx. 160g |
規格表內的Scanning speed為100msec/scan，而當中所花費的時間如下圖所示。
Interface :
通訊協定(Communication protocol)共分兩種:
1. SCIP1.0
2. SCIP2.0
啃了第一份資料後，對於這顆雷射測距是稍微有點概念了，知道了它的規格後還需要來去了解一下所謂的通訊協定，看看該如何跟這顆高單價玩具如何溝通才行，從上述內容裡有看到兩種通訊協定，也就是還有兩份資料要啃XD…待續
上述內容與圖片皆取至URG -04L X的說明書(Specifications).
Drawing NO. C-42-03320B
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