簡單也是另一種快樂

看過SCIP1.1的介紹後，再來閱讀這份SCIP2.0的說明書就快多了，SCIP2.0系統在再溝通協定上並沒有太大的差異，功能部份的可塑性高了許多，可以設定的參數變多了，相對的也變的較為複雜，以下就來做個讀後心得紀錄。

Communication Protocol Specification For SCIP2.0 Standard

切換成2.0系統『Switching to SCIP2.0(For URG -04L X)』

若要使用SCIP2.0系統，必須先將感測器模式設定為SCIP2.0系統才行。感測器會在重新啟動時轉換回SCIP1.1系統，所以每次開機後若需要使用2.0的系統則必須先做設定。

ü          接收到Status的資料為’ 0’才完成SCIP2.0的設定。

ü          通訊系統SCIP1.1以及SCIP2.0不是互相相容，使用者必需使用其中一個系統避免錯誤的產生。

更改預設的設定(Changing the Default Settings)

每當感測器重新啟動所有參數都會回到預設數值。使用”URG_Configurer.exe”可以直接更改裝置內的預設參數，節省每次重新啟動後必須再一次設定的困擾。從公司網頁上即可找到(http://www.hokuyo-aut.jp/login/index.html)，下圖表示哪些型號可以使用此方式更改預設參數。

感測器的命令(Sensor Commands) :

ü          『MDMS-Command』

定期與不定期掃描並傳輸資料。

ü          『GDGS-Command』

連續掃瞄並傳輸資料。

下達此命令後會不斷掃描，直到下達QT-Cmd才會停止。

ü          『BM-Command』

開啟雷射功能。

ü          『QT-Command』

關閉雷射功能。

ü          『RS-Command』

重新致能雷射裝置內多個參數(關閉雷射、設定馬達速度、傳輸速率回預設等…)

ü          『SS-Command』

調整傳輸速率。

ü          『CR-Command』

調整感測器的馬達速度。

ü          『PP-Command』

檢查掃描功能的相關設定參數。

ü          『II-Command』

檢查裝置的內部設定。

ü          『VV-Command』

檢查裝置版本資訊。

嘴上功夫說了不少，該換實作了，來試試看實作結果跟讀後心得有沒有太大的出入…待續

上述內容與圖片皆取至URG -04L X的通訊協定說明書(Communication Protocol Specifications For SCIP2.0 Standard). Drawing NO. C-42-03320B