簡單也是另一種快樂

最近在K這篇文章，為了要玩四旋翼直升機總是得做些功課，從paper裡儘可能的去找會派上用場的資訊，但是文章真的很艱深…尤其是模擬部份的數學式真是一竅不通，但是也不是全然沒有收穫，還是從中獲得了不少資訊。接著就來記錄一下讀後的心得，也是接下來要實作的方向。

Modeling, Simulation and Flight Testing of an Autonomous Quadrotor

提供這次閱讀的文章的連結網址給同好們一起來玩 :

http://www.facebook.com/l.php?u=http%3A%2F%2Fwww.idearesearch.in%2FPapers%2FGN-070.pdf&h=408d4

在文章中學到的知識都將透過下圖這台四旋翼直升機(Quadrotor)來做實作上的學習。在文章中被稱作是旋翼微型無人飛行器RUMAV(Rotary-wing Unmanned Mini Aerial Vehicles )特色則是擁有強健VTOL(Vertical Takeoff and Landing)的能力，其次的控制方式也是使用PID作為控制的演算法。

介紹 :

從下圖可見D2、D4的螺旋槳屬於順時針旋轉;D1、D3的螺旋槳則為逆時針旋轉，這樣的設計可以避免由Yaw軸產生的漂移。在圖裡可以區分為Pitch、Roll、Yaw三種角度，Xb、Yb、Zb三種座標，共六軸的變化組成全向性的運動方向。

1)維持空中盤旋(Hovering)，是使四個螺旋槳的旋轉速度相同。2)垂直運動(Vertical Motion)，是使四個螺旋槳的旋轉速度一起增加或減少，如下所示。

為了產生3)Pitch的角度變化，螺旋槳Front and Rear的速度需相反(一個增加速度另一個減少速度)，如下所示。

為了產生4)Roll的角度變化，螺旋槳Right and Left的速度需相反(一個增加速度另一個減少速度)，如下所示。

為了產生5)Yaw的角度變化，Front and Rear與Right and Left兩組螺旋槳的速度需相反(一組增加速度另一組減少速度)，如下所示。

以上述理解的部份，先設計合適的實驗平台做為起點，再深入探索更進一步的知識寶庫。利用Solid Work軟體繪製第一版研究平台，如下所示。

俗話說積沙成塔、一步一腳印的循序漸進才是我的王道!?呵…也時常想要一次到位，儘可能的把所有可能性都考慮進來，但是礙於許多基礎並不扎實，很多的東西看了並沒有太多的想法，想久了卻發現並沒有進展的狀態總讓急性子的我很難受。最後一年了，總是想多抓一點，走一步算一步囉…能抓住多少算多少，盡可能的抓住這青春的尾巴!!GO~。