簡單也是另一種快樂

在與裝置連接前，該如何與裝置溝通則是最首要的課題。在SCIP1.1的版本裡敘述了基本的溝通格式以及有四種可以下達的命令，就來看看這些格式與命令吧。

 2D Sensor Communication Protocol Specification(SCIP Ver1.1)

RS -232C

Baud Rate : 19.2Kbps, 57.6Kbps, 115.2Kbps, 250Kbps, 500Kbps, 750Kbps

Parity : None

Data Bit : 8

Stop Bit : 1

Flow Control : None

通訊格式(Communication Format) :

終止符號(Termination Symbol)有兩種1.LF(Line feed[ 0a_H])2.CR(carriage return[0d_H])。主機端(Host)的終止符號是一個Byte、裝置端(Device)的終止符號是二個Byte.

ü          Status若非’ 0’ (0x30)則為錯誤碼(error code)

ü          若資料大小超過64Bytes，每64Bytes會產生一個LF作為分隔

ü          接收端資料連續出現兩個LF則代表結束

SCIP1.1共有四種命令型態:

1.      「V-Command(Version Information)」

2.      「L-Command(Laser Illumination Control)」

3.      「S-Command(Communication Speed Settings Command for RS -232C )」

4.      「G-Command(Distance Data Acquisition Command)」

命令型態(Command Types) :

ü          「V-Command(Version Information)」

ü          「L-Command(Laser Illumination Control)」

Control code設為’ 1’則為開啟雷射(Laser)

Control code設為’ 0’則為關閉雷射

ü          「S-Command(Communication Speed Settings Command for RS -232C )」

1) 預設的通訊速度是19.2kbps，可更改成57.6, 115.2, 250, 500, 750 kbps。

設定範例(Example) :

57.6Kbps -> ” 057600” (ASCII 6Digits)

115.2Kbps -> ” 115200” (ASCII 6Digits)

2) 更改傳輸速率後要等主機端的Status收到’ 0’才算設定完成。

ü          「G-Command(Distance Data Acquisition Command)」

最大的測量距離是4095mm以及1mm的解析度。每筆資料是12bits(0~4095 range)。為了減少資料量，將資料格式設定為6-bit的二位元碼為1Byte的字元碼。12bit的資料被分為兩個6bit並加上0x30轉為ASCII碼(如下圖所示)。

Command :

Receive :

當資料小於64Bytes :

當資料等於65Bytes :

當資料大於65Bytes :

1)          起始點(Starting Point(0~768)) : 讀取起始點

Example : “ 000” (30 _H, 30 _H, 30_H)

2)          結束點(End Point(0~768)) : 讀取停止點

Example : “ 768” (37 _H, 36 _H, 38_H)

3)          Cluster Count(0~99) : Number of neighboring points that are grouped as a cluster. (看不懂…尚待實作來反證)

Example : “ 01” (30 _H, 31 _H)

角度偵測範圍是240度，角度解析度的每歩階是360度/1024=0.3515625度。歩階數” 0” ,” 384” ,” 768”是指-135度,0度,135度。

感測器的偵測距離在20mm~ 4094mm .若是距離小於20mm,則資料(data)會產生錯誤碼(error code).

使用步驟，在瞭解資料的傳輸格式後就可以開始進行裝置的設定，設定完後即可從裝置端讀取所需資料進行應用。

1.      開啟雷射測距(L-Command)

2.      設定所需傳輸率(S-Command)

3.      設定所需的範圍點後等待資料回傳(G-Command)

4.      將接收到的資料進行解碼(Decoding)

5.      判斷status與data是否有產生錯誤碼，而後即可應用

上述內容都是從資料說明書中閱讀的心得，至於上述的說法是否正確就等待實作的驗證了，期待結果的出爐!!

上述的控制命令只有四種，能控制裝置的命令好少，可塑性很低使得我感覺CP值也隨之降低，但在SCIP2.0的資料內看到了許多可以下達的命令，相信事情肯定不會這麼的單純…待續

上述內容與圖片皆取至URG -04L X的通訊協定說明書(Communication Protocol Specifications). Drawing NO. C-42 -03320A