簡單也是另一種快樂

老鼠過彎時，陀螺儀(Gyroscope)迴授(Feedback)訊號有延遲現象!

陀螺儀的疑惑:

訊號為何會延遲?

延遲的原因又有哪些?

該從哪些地方檢驗起才好?

最先懷疑了陀螺儀(Gyroscope)的反應速度，

於是再起樣時間(Sampling time) : 1kHz下記錄了老鼠的自轉訊號。

從訊號裡觀察陀螺儀(Gyroscope)，

期待訊號若是呈現階梯式，

則表示陀螺儀(Gyroscope)反應速度不夠，

從上圖所示期訊號並沒有呈現階梯式，

則表示其反應速度是足夠的。

從陀螺儀(Gyroscope)的資料手冊(Datasheet)上觀察，

其頻寬(Bandwidth):

最大(Max)是2500Hz，最小(Min)是0.01Hz。

頻寬(Bandwidth)越小其雜訊越少，

但是在資料手冊(datasheet)上有額外提到，

若是將頻寬調整到低於0.01Hz其雜訊並不會因此繼續減少，

從上敘述中觀察得知外部電容Cout可以調整頻寬。

在迷宮鼠的使用上頻寬希望較高些，

為此不考慮降低頻寬，

但最為合適的頻寬究竟多少較好，

需要依照個人需求去匹配。

為此在資料手冊(datashet)中可以查得此公式:

以自己的老鼠為例:

Rout : 60k ， Rext : 90k

Fout : 120Hz ， Cout : 22nF

將求得知參數透過MATLAB的Simulink模擬，

輸入訊號經過一階低通後直接輸出並觀察其變化。

其輸出結果如下圖所示:

從模擬結果觀察其變化也有延遲的現象，

因為不了解陀螺儀的內部是否還有其它因素的影響，

暫定其延遲現象為正常的。

在並未發現此延遲現象會帶較大的困擾前，

就先這樣子使用吧。